南海四轴加工之控制寄存器

1 命令寄存器（WR0）
MCX314AS中各轴的WR0寄存器用来进行各轴设定和命令寄存,它包括轴设定的各位、命令字设定的各位以复位命令的各位。在向此寄存器写入轴设定字和命令自后,它将立即执行,某些命令在写入WR0之前应先写入WR6和WR7。
2 模式寄存器（WR1）
4都有各自的状态寄存器1,写哪个寄存器取决于NOP指令的指定或写前的情况,WR1可以控制输入信号IN3-IN0的使能,并用于设定减速状态和比较结果寄存器。
3 模式寄存器2（WR2）
WR2设定外部限位开关输入、反馈计数器脉冲类型及伺服驱动的反馈信号。
4 模式寄存器3（WR3）
4个轴都有各自的WR3,读哪个状态寄存器取决于已被指定的轴或NOP指令指定的轴。WR3可用于操作手动减速、单独减速、S曲线加/减速、外部操作模式设定和通用输出OUT7-OUT4的设定。
5 输出寄存器（WR4）
该寄存器用于设定4轴的输出信号nOUT3-nOUT0,它也可以被用作16位的通用输出,若某位置0,将会输出低电平;置1将会输出高电平。
6 主状态寄存器（RR0）
该寄存器用来显示各轴驱动和错误的状态,此外,它还显示插补、连续插补的就绪信号、圆插补的象限和BP插补的栈计数。
7 状态寄存器（RR1、RR2、RR3）
每个轴都有状态寄存器RR1、RR2和RR3。读取哪个状态寄存器,取决于写入MCX314AS的命令,命令10FH表示X轴,20FX表示Y轴,40FH表示Z轴,80FH表示U轴。